Tiga Kerajaan diasaskan selepas kejatuhan Wiman Joseon, dan secara beransur-ansur menakluk dan menyerap berbagai negeri-negeri kecil dan pergaburan. Selepas kejatuhan Gojoseon, dinasti Han menubuhkan empat buah komanderi di Liaoning sekarang.[8] Tiga buah daripadanya jatuh dengan cepat ke Samhan, dan yang terakhir dimusnahkan oleh Goguryeo pada 313.

Pendahulu Baekje dan Silla yang baru muncul berkembang di dalam rangkaian negeri kecil semasa Tempoh Proto Tiga Kerajaan, dan Goguryeo menakluki negara jiran seperti Buyeo di Manchuria dan chiefdom di Okjeo, Dongye yang menduduki timur laut semenanjung Korea. Ketiga-tiga buah kerajaan ini membuat peralihan daripada negeri berdinding-kota kepada masyarakat berperingkat sepenuhnya di antara abad ke-1 dan ke-3 M.

Ketiga-tiga buah kerajaan itu berkongsi budaya dan bahasa yang sama. Agama-agama asal mereka kelihatan seperti bomohan, tetapi mereka semakin dipengaruhi oleh budaya Cina, khususnya Confucianisme dan Taoisme. Pada abad ke-4, Buddhisme diperkenalkan ke semenanjung dan tersebar dengan cepat, lalu secara ringkasnya menjadi agama rasmi ketiga-tiga kerajaan itu.